傳說上古時有龍馬從黃河出現，背負「河圖」；有神龜從洛水出現，背負「洛書」。伏羲氏就是根據這個「圖」和「書」畫成八卦的。所以，在《易傳繫辭》中說：「河出圖，洛出書，聖人則之。」這說明「河圖」、「洛書」是先於八卦而有的。儘管《易傳》有文記述，但是本圖卻一直到宋代朱熹著的《周易本義》中才首次出現。圖中沒有任何文字說明，只有用黑點、白點及其連線構成的正方圖形。研究者一致認為，這是一個數字圖。用數字說明哲理的圖。
古人認為：「天地生成，莫不有數」。用「數」來說明某種事物的特徵、性質及其所處的時空環境和未來變化，是很簡便的。因此，「運數」也是易學的邏輯推理方法之一。
1、圖中白點都是奇數(單數)，又稱「天數」，代表陽；黑點都是偶數(雙數)又稱「地數」，代表陰。
2、按數字排列位置是：
北(下方)：1+6；南(上方)：2+7
東(左方)：3+8；西(右方)：4+9
中央：5+10。
這種排列每一方都是奇偶相合，含有陰陽相依之義。
3、圖中1、2、3、4、5稱為「生數」，代表尚未成熟或完善，6、7、8、9、10稱為「成數」，代表已成熟或完善。圖中五方，都是由生、成數組合而成。從「成數」的變化，有一個共同規律，即生數+5而成。如1+5=6；2+5=7；3+5=8；4+5=9；5+5=10。不過，這個「5」有特定含義，它代表五行(金、木、水、火、土)之中的「土」，土具有滋養萬物的特點。所以，只有通過土的培育滋養，萬物才能成實。「土」在社會上代表一種扶助、資生、培養的力量。
4、奇數相加為1+3+5+7+9=25；偶數相加為2+4+6+8+10=30；兩者之和為55。古人認為，如果賦予一定的哲理含義，這個「55」數可以反映出宇宙間的一切變化模式，因而有「理」、有「法」。「易傳」說：「天數二十五，地數三十，凡天地之數五十有五，此所以成變化而行鬼神也。」就是這個意思。在周易筮法中，就是把「55」做為基數加以運算而立卦、解卦的。
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起源
《周易‧繫辭傳》：「古者伏羲氏之王天下也，仰則觀象於天，俯則觀法於地，觀鳥獸之文與地之宜，近取諸身，遠取諸物，於是始作八卦。」《繫辭》又云：「河出圖，洛出書，聖人則之。」《禮記‧禮運》：「河出馬圖。」因此從孔子於古籍中記載得知河圖為伏羲時代黃河出現一匹龍馬，其身上有文彩圖案，謂之龍馬負圖，伏羲將其文字記載下來，因出於黃河，謂之河圖。另外於《論語‧子罕》：「子曰，鳳鳥不至，河不出圖，吾已矣夫！」《尚書》則記述：「大玉，夷玉，天球，河圖在東序。」而洛書則傳說於黃帝時代時，在洛水浮出一隻神龜，其背甲有九宮花紋上有數字，黃帝記之謂之洛書。
近代研究中國古文化的學者，對河圖洛書有以下觀點：
可能來源於道家的養生術；
來源於中國古代占星學；
結合於陰陽五行、地理風水的觀測與融合數學的理論；
河圖亦導源於《周易‧繫辭傳》中的「天地生成之數」；
更有甚者有人主張它來自於外星人文明。
在宋朝之前，太極與河圖洛書的記述只有文字，一直到道家一代宗師陳摶(紫微斗數的創始者），才提出了太極、河圖、洛書的圖案。據近代的研究，陳摶曾在中原地區進行長久的考古工作，可能因此挖掘出伏羲、神農乃至黃帝時代的古文書，而破解了太極圖與河圖洛書的千古之謎。
陳摶首創「龍圖易」融合了漢朝至唐朝的九宮學說以及五行生成數的理論，提出圖像，名之為龍圖，始將消失兩千多年的「河圖洛書」及先天圖、後天圖、陰陽太極圖重現於世。
之後北宋的劉牧又將陳摶的龍圖區分為「河圖」「洛書」兩種圖式：將九宮圖稱為「河圖」，五行生成圖稱為「洛書」。南宋時蔡元定則將它改變過來，反將九宮圖稱之為「洛書」而五行生成圖稱之為「河圖」。
南宋大學者朱熹則支持蔡元定的學說，並將記於《周易本義》卷首，確立了「圖九書十」「書九圖十」之分歧，「圖十書九」成為南宋以來之通用理論。
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